Для этого надо просто начать говорить: общаться с иностранцами; писать на английском; ходить на курсы, где много говорят и др. 

А также можно и нужно самостоятельно выполнять специальные «упражнения», которые помогут Вам избавиться от «языкового барьера» и с легкостью заговорить на иностранном языке.
⠀
1. Читайте английские тексты вслух. 
Вы должны привыкнуть к звучанию своего голоса на английском + это поможет на уровне «механической памяти»: в этот момент Вы говорите, пусть не свои мысли, но все же – говорите. Прочитав текст, пересказывайте вслух содержание.  
Так Вы сначала напоминаете себе слова (во время чтения), а после – активизируете их в речи (во время пересказа).
⠀
2. Проговаривайте видео/аудиозаписи вместе с диктором.
(сначала слушаем, потом повторяем, а затем проговариваем одновременно с диктором).
⠀
3. Говорите сами с собой. 
Вы же постоянно о чем-то думаете? Вот и думайте вслух на английском пока идете домой, выгуливаете собаку или моете посуду.
⠀
4. Учитесь объяснять слова. 
Выберите пять любых слов и объясните значение каждого из них, не используя само слово и его производные. Практикуя это упражнение, Вы всегда сумеете вывернуться, если посередине фразы обнаружите, что не помните какое-то слово. И, кстати, забыв какое-то слово, Вы всегда можете сказать «вот та штуковина» и помахать руками. Скорее всего, Вас поймут.

5. Не торопитесь.
Будьте готовы к тому, что сначала вы будете говорить медленно, делать паузы, долго подбирать слова. Не нужно подгонять себя насильно: скорость придет сама в результате практики.
⠀
6. Не бойтесь переспрашивать.
⠀Если Вы что-то не услышали или не поняли – не бойтесь. Попросите собеседника повторить или говорить медленнее. В этом нет ничего страшного, любой нормальный человек с радостью повторит Вам сказанное, возможно, даже скажет более понятными словами.

7. Разрешите себе допускать ошибки.
В разговорной речи вполне можно допускать ошибки, количество которых по мере накопления опыта и знаний будет снижаться. Вас поймут, даже если вы пропустите артикль или неправильно расставите слова в предложении.
⠀
Желаем Вам удачи